Dự án robot tay máy thông minh dùng bánh xe Mecanum của
Trong dự án này, tôi đã hiện thực hóa một robot di động sử dụng bánh xe mecanum kết hợp tay máy, ý tưởng mà tôi đã ấp ủ từ lâu. Mục tiêu là tạo ra một hệ thống linh hoạt, dễ điều khiển, an toàn và có khả năng học chuyển động. Kết quả là một nền tảng robot phù hợp cho giáo dục, R&D và thử nghiệm kỹ thuật.
Kiến trúc điều khiển: STM32 + ESP32
Robot sử dụng hai vi điều khiển: STM32 và ESP32. STM32 đảm nhiệm điều khiển động cơ và tay máy, trong khi ESP32 phụ trách giao tiếp.
Trạng thái hệ thống, chế độ hoạt động và thông tin cơ bản được hiển thị trực tiếp trên màn hình OLED, giúp dễ dàng theo dõi khi vận hành.
Di chuyển linh hoạt với bánh xe mecanum
Nhờ cấu trúc bánh xe mecanum, robot có thể:
Di chuyển tiến và lùi
Trượt ngang trái và phải
Xoay tại chỗ
Điều này giúp robot hoạt động rất tốt trong không gian hẹp.
Hệ thống chuyển động sử dụng động cơ bước. Để điều khiển chúng, tôi dùng bo mạch điều khiển máy in 3D Creality, một giải pháp ổn định và đáng tin cậy.
Điều khiển Bluetooth bằng ứng dụng di động
Điều khiển không dây được thực hiện thông qua Bluetooth của ESP32. Ứng dụng di động được phát triển bằng MIT App Inventor.
Thông qua ứng dụng, tôi có thể:
Điều khiển hướng di chuyển của robot
Xoay thân robot
Nâng và hạ tay máy
Đóng và mở kẹp (gripper)
Việc điều khiển rất trực quan và dễ sử dụng trên điện thoại.
Nguồn cấp tách biệt để hoạt động ổn định
Robot sử dụng hai pin 3S với nguồn cấp tách biệt:
Một pin cho hệ thống di chuyển
Một pin cho tay máy
Cách này giúp hệ thống hoạt động ổn định và an toàn hơn.
An toàn và chức năng reset
Khi mất kết nối Bluetooth, robot sẽ tự động dừng mọi chuyển động để đảm bảo an toàn. Ngoài ra còn có chức năng reset, đưa tay máy về vị trí ban đầu, rất tiện cho việc sử dụng và hiệu chỉnh.
Chế độ học (Learning Mode)
Một tính năng nổi bật của dự án là chế độ học. Robot có thể:
Ghi nhớ nhiều vị trí
Lặp lại các vị trí theo thứ tự
Thực hiện lại chuyển động một cách chính xác
Điều này giúp robot trở thành một hệ thống bán tự động.
Kết luận
Dự án robot tay máy dùng bánh xe mecanum là một trải nghiệm rất thú vị và bổ ích. Kết quả là một nền tảng robot an toàn, dễ điều khiển và có khả năng mở rộng trong tương lai.